助力機(jī)械手氣路部分深度解析

來源：hjh6.com 發(fā)布時(shí)間：2022年03月09日

> 助力機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾項(xiàng)

助力機(jī)械手不僅可以應(yīng)用于機(jī)械行業(yè)，還可以與裝配線等設(shè)備合作應(yīng)用于其他領(lǐng)域。在不同領(lǐng)域，由于助力機(jī)械手的應(yīng)用環(huán)境不同，對(duì)助力機(jī)械手的控制方法和精度的要求也不同。
助力機(jī)械手的主要控制方法有三種:速度閉環(huán)控制(圖1)、方向閉環(huán)控制(圖2)和力閉環(huán)控制(圖3)。隨著自動(dòng)控制理論的發(fā)展，能夠并適合機(jī)械手的現(xiàn)代控制理論也越來越成熟?，F(xiàn)代控制理論為動(dòng)力機(jī)械系統(tǒng)提供了更可靠、更可行的控制方法。這種控制方法在很多方面都不同于傳統(tǒng)的控制方法，可以更好地完成機(jī)械手的控制。在前人的理論研究下，將現(xiàn)代控制理論與助力機(jī)械手的實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合。分析氣動(dòng)機(jī)械手的工作運(yùn)動(dòng)和要求后，提出運(yùn)用好的控制理論完成氣助力機(jī)械手的控制。并進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn)，取得了良好的試驗(yàn)效果。

助力機(jī)械手是協(xié)助操作人員完成物料搬運(yùn)的設(shè)備，主要由改進(jìn)重物升降系統(tǒng)和跟隨重物運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)組成。在一個(gè)工業(yè)環(huán)境下，為了完成物料的裝載、吊卸和設(shè)備的輔助安裝，要求助力機(jī)械手對(duì)操作人員的操作動(dòng)作有快速的響應(yīng)性、安全性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。圣能科技生產(chǎn)的助力機(jī)械手需要輕質(zhì)量滿足相應(yīng)要求，高精度控制閉環(huán)滿足穩(wěn)定性要求，可靠的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足維護(hù)要求。

助力機(jī)械手